3 Wheel Omni Drive 로봇은 메카넘휠(90º) 3개를 120º 간격으로 배치하여 구성하며, 바퀴 속도의 조합에 따라 전방향으로 이동 가능하다. 식은 다음과 같이 나타낼 수 있다. 여기서, 는 바퀴의 반지름, 은 로봇 중심으로부터 바퀴까지의 거리이다. 이제 바퀴의 속도 변경에 따른, 로봇의 움직임을 구하려면, 여기서 나온 결과, 즉 로봇의 속도 ()를 누적하면 Odometry 정보를 얻을 수 있다. 이제 … Continue reading Kinematic Model for 3 Wheel Omni Drive Robot